定义：在日常生活中人们已经建立了一定的物理习惯，如固体之间不能彼此穿透，物体高空坠落做自由落体运动，抛出去的物体做平抛运动等等，同时还要受到重力和空气流速的影响等等。为了在虚拟现实系统中完全的模拟现实环境，且防止发生穿透现象，就必须引入实时碰撞检测技术。
碰撞检测算法：Moore提出了两个算法，其一处理三角剖分的物体表面，另一个处理多面体环境的碰撞检测。为了防止穿透有三个主要部分。首先，必须检测碰撞。其次，为响应碰撞应调节物体速度。最后，如果碰撞，响应不引起物体立刻分开，必须计算和施加接触力，直到分开。
